F3 · Robotics & Embodied
Distributed ROS 2 + Zenoh (Part 2)
導讀
延伸 L20 的單機 simulation，在 Arm server、remote-control container 與 Raspberry Pi 之間部署 ROS 2／Zenoh distributed system，使用 router／client mode 連接不同節點。工作流驗證 remote RViz、ROS graph discovery、`/scan` sensor rate 與 bidirectional talker／listener，並比較 ROS namespace、`ROS_DOMAIN_ID` 和 Zenoh namespace 的隔離行為。這套 cloud-to-edge baseline 利用共用的 Arm64 ROS 2 packages 建立不需 cross-compilation 的 distributed robotics topology，為 multi-robot deployment 提供可觀察的整合起點。
驗證範圍
- 定位為同一可達網路內的 distributed ROS 2／Zenoh reference workflow，驗證單一 Arm server、remote-control container 與 Raspberry Pi 之間的 discovery、sensor data 和 bidirectional messaging。
- 硬軟體依賴包括已完成的 L20 environment、Arm64 ROS 2／Zenoh packages、Raspberry Pi、相符的 router／client configuration、namespace settings 與可互通的 network。
- 範圍聚焦於少量 nodes 與模擬 robot；第二個 edge device 的 collision／isolation experiment 為選做，未涵蓋 fleet scale、WAN latency、network recovery、encryption、長時間 reliability 或 production security。
原文出處: https://learn.arm.com/learning-paths/cross-platform/distributed-ros2-zenoh-lp2/
本頁為導讀與驗證範圍標註，非官方內容轉載。
本頁為導讀與驗證範圍標註，非官方內容轉載。