F3 · Robotics & Embodied
Zenoh + ROS 2 Multi-Node Routing
導讀
在 Raspberry Pi 與其他 Arm Linux systems 上從原始碼建置 Eclipse Zenoh，並以 Docker 建立可重複部署的 multi-node environment。工作流跨裝置實作 pub/sub、data storage、query 與 queryable node，驗證即時資料交換、歷史資料取得及按需運算。這套通訊基線串接 Arm edge、server 與 cloud，為 robotics 和 industrial IoT 開發者提供可延伸至 ROS 2／DDS integration 的 distributed-data reference workflow。
驗證範圍
- 定位為少量 Arm Linux devices 間的 Zenoh multi-node reference workflow，驗證 pub/sub、storage、query 與 queryable patterns 的功能互通。
- 硬軟體依賴包括可互通的 Arm Linux hosts、Raspberry Pi 或等效 edge device、Rust／Zenoh build environment、Docker、相符的 Zenoh configuration 與可達網路。
- 範圍聚焦於 Zenoh 功能模式；ROS 2 僅屬安裝與整合情境，未完整實作 ROS 2 multi-node routing，亦未涵蓋 latency、throughput、大規模節點、弱網、security 或 production reliability benchmarking。
原文出處: https://learn.arm.com/learning-paths/cross-platform/zenoh-multinode-ros2/
本頁為導讀與驗證範圍標註，非官方內容轉載。
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